pid的計算公式，PID的計算公式

1樓：越答越離譜

pid的增量型公式：

pid=uk+kp*【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)+kd*【e(k)-2e(k-1)+e(k-2)】

pid演算法具體分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

位置式pid的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的pid控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量pid演算法，每次輸出是pwm要增加多少或者減小多少，而不是pwm的實際值。

所以明白增量式pid就行了。

pid控制原理：

本系統通過擺杆（輥）反饋的位置訊號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，通過卷徑的變化修正pid前饋量，可以使整個系統準確、穩定執行。

pid系統特點：

1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制，把s350設定為svc開環向量控制，將模擬輸出端子fm設定為執行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用s350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出埠。擺杆電位器模擬量

訊號通過ci通道作為pid的反饋量。s350的頻率源採用主頻率ⅵ和輔助頻率源pid疊加的方式。通過調整執行過程pid引數，可以獲得穩定的收放卷效果。

3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組pid引數可確保生產全程擺杆控制效果穩定。

2樓：匿名使用者

pid演算法具體分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

所以明白增量式pid就行了。

pid的增量型公式：

pid=uk+kp*【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)+kd*【e(k)-2e(k-1)+e(k-2)】

拓展資料:

pid=port id，在stp（生成樹協議）中，若在埠收到的bpdu中bid和path cost相同時，則比較pid來選擇阻塞埠。數字電視複用系統名詞 pid(packet identifier) 在數字電視複用系統中它的作用好比一份檔案的檔名，我們可以稱它為“標誌碼傳輸包” 。工程控制和數學物理方面 pid（比例積分微分）英文全稱為proportion integration differentiation，它是一個數學物理術語。

pid由8位埠優先順序加埠號組成，埠號佔低位，預設埠號優先順序128。

3樓：吧吧吧啦吧吧哦

pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關係為

u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t

因此傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)

其中kp為比例係數； ti為積分時間常數； td為微分時間常數

當今的閉環自動控制技術都是基於反饋的概念以減少不確定性。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執行。

測量關心的是被控變數的實際值，與期望值相比較，用這個偏差來糾正系統的響應，執行調節控制。在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱pid控制，又稱pid調節。

pid控制器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p、積分單元i和微分單元d組成。

這個理論和應用的關鍵是，做出正確的測量和比較後，如何才能更好地糾正系統。

pid（比例（proportion）、積分（integration）、微分（differentiation））控制器作為最早實用化的控制器已有近百年曆史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。pid控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。

4樓：匿名使用者

pid（比例-積分-微分）控制器作為最早實用化的控制器已有50多年曆史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。pid控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。

pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其輸入e (t)與輸出u (t)的關係為

u(t)=kp(e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt) 式中積分的上下限分別是0和t

因此它的傳遞函式為：g(s)=u(s)/e(s)=kp(1+1/(ti*s)+td*s)

其中kp為比例係數； ti為積分時間常數； td為微分時間常數

完整可用的51微控制器pid運算公式

5樓：匿名使用者

沒意義。pid是有很強的針對性的，我以前看到的幾個網上的pid程式都還是可以用的。但是需要你自己定的，可不只是pid三個數。

取樣週期是多少？pid計算後打算用多少位的資料，都是要自己定的，等等。

而所謂溫度控制的程式，直接套用的（引數不套用，自己調），沒有幾個能好用的，要麼計算量太大，要麼調節不夠好。

還是看看公式自己寫的好。就算我寫了一個在我手上好用的，給你，你那也未必好用，因為還要根據實際去修改一些輸出、輸入量，或加以限制，不同的系統，這些都是不同的。就像是汽車底盤都是4個輪子，你要的是越野車，我給你個轎車的底盤，上面再怎麼改也不好用阿！

6樓：黑幕

pid簡介

pid控制

器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p、積分單元i和微分單元d組成。pid控制的基礎是比例控制；積分控制可消除穩態誤差，但可能增加超調；微分控制可加快大慣性系統響應速度以及減弱超調趨勢。其輸入e(t）與輸出u(t）的關係為：

u(t)=kp[e(t)+1/ti∫e(t)dt+td*de(t)/dt]式中積分的上下限分別是0和t。其中kp為比例係數；ti為積分時間常數；td為微分時間常數。

c語言實現

float kp,ki,kd;//pid引數

float object,actual;//目標值和實際值

float err,err_past,err_sum;//誤差

float pid_out;

err_past = err;

err = object - actual;

err_sum += err;

pid_out = kp*err + ki*err_sum + kd*(err - err_past);

注意：這裡用了最基本的演算法實現形式，沒有考慮死區問題，沒有設定上下限，只是對公式的一種直接的實現。

整定方法

pid控制器引數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器引數。

這種方法所得到的計算資料未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。

pid控制器引數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器引數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器引數，都需要在實際執行中進行最後調整與完善。

現在一般採用的是臨界比例法。

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